最近，我国首款具备广泛移动作业能力的工业机器人已经在重庆实现了产业化。这款产品是一种智能喷涂机器人，由中国船舶重工长江科技有限公司、中科院重庆绿色智能技术研究院、鲁班研究院和重庆大学等5家单位联合研发。最近，该机器人已成功应用于郑州的桥梁工程大型构件涂装作业。

据了解，技术人员在该机器人的研发过程中，掌握了机器人本体加工核心技术和可吸收碰撞能量的力觉传感器核心技术。通过不断改进和完善，智能喷涂机器人最近已实现了少批量生产。目前，郑州已经有3台机器人正在进行桥梁工程构件喷涂作业，并成功实现了安全的人机协作。

与其他国内外机器人相比，该机器人的最大特点在于具备双重安全保护机制。当机器人与人员或其他机器人发生碰撞危险时，避障安全系统将立即使机器人自动暂停。即使因意外情况导致碰撞不可避免，机器人搭载的力觉传感器也能吸收碰撞能量，形成缓冲区，避免对人员或机器造成伤害。

众所周知，工业机器人在市场上得到广泛应用，也是最成熟、完善的机器人之一。这要归功于工业机器人拥有多种控制方式。根据任务的不同，可以主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式这四种。

其中，力控制方式在装配、抓放物体等工作时除了要求精确定位外，还需要合适的力或力矩。这时，必须采用力(力矩)伺服方式。与位置伺服控制原理基本相同，该控制方式的原理在于输入量和反馈量不是位置信号，而是力(力矩)信号，因此系统中必须配备力(力矩)觉传感器。有时，还会利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。

上述机器人通过搭载力觉传感器，实现了对工业机器人的双重安全保护。同时，该机器人还能自主规划作业路径、自主移动，移动范围最大可达500米，并能灵活完成彼此之间的协作以及与人的协作。

据介绍，能够广泛移动作业并具备上述双重保护机制的工业机器人，在国内外尚未有先例。未来，该相关技术可广泛应用于各类工业机器人，并具有广阔的市场前景。

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